工業機器人常用的六種座標系 - 台部落

座標系是爲確定機器人的位置和姿態而在機器人或其他空間上設定的位姿指標系統。

工業機器人上的座標系包括六種：大地座標系（World Coordinate ... 請輸入正確的登錄賬號或密碼 註冊 忘記密碼 首頁 剛體 正文 工業機器人常用的六種座標系 原創 茶花煮酒 2020-06-2202:12     座標系是爲確定機器人的位置和姿態而在機器人或其他空間上設定的位姿指標系統。

    工業機器人上的座標系包括六種：大地座標系（WorldCoordinateSystem）、基座標系（BaseCoordinateSystem）、關節座標系(JointCoordinateSystem)、工具座標系（ToolCoordinateSystem）、工件座標系（WorkObjectCoordinateSystem）和用戶座標系(UserCoordinateSystem)。

                        1.大地座標系 　　大地(世界)座標系是固定在空間上的標準直角座標系，它被固定在事先確定的位置。

用戶座標系是基於該座標系而設定的。

2.基座標系 　　基座標系由機器人底座基點與座標方位組成，該座標系是機器人其它座標系的基礎。

3.關節座標系 　　關節座標系是設定在機器人關節中的座標系，它是每個軸相對其原點位置的絕對角度。

                                  4.工具座標系 　　工具座標系用來確定工具的位姿，它由工具中心點(TCP)與座標方位組成。

工具座標系必須事先進行設定。

在沒有定義的時候，將由默認工具座標系來替代該座標系。

                            　　工具座標系可採用N(N＞＝4)點法確定：機器人TCP通過N種不同姿態同某定點相接觸，得出多組解，通過計算得出當前TCP與工具安裝法蘭中心點(tool0)的相應位置，座標系方向與tool0一致。

                                        5.工件座標系 　　工件座標系用來確定工件的位姿，它由工件原點與座標方位組成。

工件座標系可採用三點法確定：點X1與點X2連線組成X軸，通過點Y1向X軸作的垂直線爲Y軸，Z軸方向以右手定則確定。

                             6.用戶座標系 　　用戶座標系是用戶對每個作業空間進行自定義的直角座標系，它用於位置寄存器的示教和執行、位置補償指令的執行等。

在沒有定義的時候，將由大地座標系來替代該座標系。

原文地址爲：https://new.qq.com/omn/20180117/20180117A0T6PZ.html 剛體 機器人學 座標系 發表評論 登录 所有評論 還沒有人評論，想成為第一個評論的人麼?請在上方評論欄輸入並且點擊發布. 相關文章 【Unity】OnCollisionEnter、OnTriggerEnter與其子物體的聯繫 碰撞器：OnCollisionEnter 觸發器：OnTriggerEnter 條件：至少有一個物體有Rigidbody剛體組件，兩個物體都要有Collider碰撞器組件   一、簡單測試OnCollisionEnter和OnTrigge 萧然CS 2020-06-2500:44:04 ROS/機器人操作系統入門/ROSindigo+Ubuntu14.04   目錄 學習參考資料 機器人操作系統淺析 1.書本結構 2.入門概述 3.編寫ROS程序 4.日誌消息 5.計算圖源命名 6.啓動文件.Launchfile 7.參數 8.服務 9.消息錄製與回放 學習參考資料 1.參考網站 16TLLUO 2020-07-0321:55:46 機器人學導論學習筆記（持續更新） 目錄0教材1緒論2空間描述及變換3機械臂正運動學4機械臂逆運動學5速度與靜力功能快捷鍵合理的創建標題，有助於目錄的生成如何改變文本的樣式插入鏈接與圖片如何插入一段漂亮的代碼片生成一個適合你的列表創建一個表格設定內容居中 Enochzhu 2020-07-0317:04:35 歐拉角和旋轉變換：易混淆概念區分&MATLAB計算 關於用歐拉角表示的座標系姿態旋轉變換，大多數教科書和博客上的講解不甚明晰，自己多方研究分析後，根據自己的理解做如下記錄，一方面幫助自己加深鞏固，另一方面歡迎各位方家指正。

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