摄像机内参、外参矩阵_葫芦与瓢的博客-程序员资料

摄像机矩阵由P由内参矩阵和外参矩阵组成，对摄像机矩阵进行QR分解可以得到内参矩阵和外参矩阵在opencv的3D重建中（opencv中文网站中：照相机定标与三维场景重建）， ... 摄像机内参、外参矩阵_葫芦与瓢的博客-程序员资料_内参矩阵外参矩阵 技术标签： 图像处理（imageprocessing）   摄像机矩阵由P由内参矩阵和外参矩阵组成，对摄像机矩阵进行QR分解可以得到内参矩阵和外参矩阵 在opencv的3D重建中（opencv中文网站中：照相机定标与三维场景重建），对摄像机的内参外参有讲解：外参：摄像机的旋转平移属于外参，用于描述相机在静态场景下相机的运动，或者在相机固定时，运动物体的刚性运动。

因此，在图像拼接或者三维重建中，就需要使用外参来求几幅图像之间的相对运动，从而将其注册到同一个坐标系下面来内参：下面给出了内参矩阵，需要注意的是，真实的镜头还会有径向和切向畸变，而这些畸变是属于相机的内参的。

摄像机内参矩阵： fxsx0 K=0fyy0 001 其中，fx，fy为焦距，一般情况下，二者相等，x0、y0为主点坐标（相对于成像平面），s为坐标轴倾斜参数，理想情况下为0 摄像机外参矩阵：包括旋转矩阵和平移矩阵旋转矩阵和平移矩阵共同描述了如何把点从世界坐标系转换到摄像机坐标系 旋转矩阵：描述了世界坐标系的坐标轴相对于摄像机坐标轴的方向平移矩阵：描述了在摄像机坐标系下，空间原点的位置 此文中有更详细的解释：https://blog.csdn.net/baidu_38172402/article/details/81949447 通俗来讲，相机标定分两块：相机外参：用于描述从世界坐标系变换到相机坐标系，以其为基准，可以描述相机的位置和观测物体的位置为最宏观的坐标系，可以根据实际情况来确定，如果是单目相机，基本可以认为是重叠。

单如果是涉及多个相机，比如在图片拼接或者三维重建中，涉及到多个世界坐标系，就需要将世界坐标系进行统一，从而将不同的相机拍摄的图像注册到一个坐标系下来。

相机内参 以下转载自上面的链接整体的坐标转换如下：世界坐标系转换为像素坐标系上面的式子也等于：MXw，其中M成为投影矩阵，是相机内参矩阵和相机外参矩阵的乘积。

其中f为摄像机的焦距，单位一般是mm;dx,dy为像元尺寸;u0,v0为图像中心。

fx=f/dx,fy=f/dy,分别称为x轴和y轴上的归一化焦距. 为更好的理解，举个实例：现以NiKonD700相机为例进行求解其内参数矩阵：就算大家身边没有这款相机也无所谓，可以在网上百度一下，很方便的就知道其一些参数——焦距f=35mm最高分辨率：4256×2832传感器尺寸：36.0×23.9mm根据以上定义可以有：u0=4256/2=2128v0=2832/2=1416dx=36.0/4256dy=23.9/2832fx=f/dx=4137.8fy=f/dy=4147.3其中相机的内参和外参可以通过张正友标定获取。

通过最终的转换关系来看，一个三维中的坐标点，的确可以在图像中找到一个对应的像素点（为什么？你自己想想矩阵的运算，你就可以知道了），但是反过来，通过图像中的一个点找到它在三维中对应的点就很成了一个问题，因为我们并不知道等式左边的Zc的值。

版权声明：本文为博主原创文章，遵循CC4.0BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文链接：https://blog.csdn.net/LIYUAN123ZHOUHUI/article/details/52043683 原作者删帖   不实内容删帖   广告或垃圾文章投诉 智能推荐 数据结构-树和二叉树（六）二叉平衡树；本文详细介绍了二叉平衡树的定义、平衡二叉树的插入调整以及查找效率分析！Let’sgo! KMP模式匹配算法1、前缀值求解2、KMP实现3、来源学习到串这一章，碰到一个不太好理解的算法，记录一下。

数据结构：串；字串的定位操作通常称为串的模式匹配，算是串中最重要的操作之一。

这里主要讲一下KMP模式匹配算法（即克努特-莫里斯-普拉特算法）。

1、前缀值求解在进行KMP算法操作之前需要求解将要匹配的字符串的前缀值，表现为一个前缀数组。

第一步，前缀表下面是即将要匹配的字符串，先写出... npminitnpminit-y命令的作用是：对项目进行初始化操作，对包进行管理-y的含义：yes的意思，在init的时候省去了敲回车的步骤，生成的默认的package.json ssh服务的最佳实践：1不要使用默认端口2禁止使用protocolversion13限制可登录用户4设定空闲会话超时时长5利用防火墙设置ssh访问策略6仅监听特定的IP地址7基于口令认证时，使用强密码策略：tr-dcAZa-z0-9_</dev/urandom|head-c30|xargs8使用基于密钥的认证9禁止使用空密码10禁止root用... 我的世界东方幻想乡服务器客户端，幻想乡是专为minecraft我的世界的玩家架设的服务器，而这个客户端也就是幻想乡的启动器，玩家可以通过这个启动器进入到幻想乡的服务器里，这个服务器并非是生存类，也没有工业mod，就是以重建幻想乡为主，这里有各种稀奇的建筑物，只要您下载了这个客户端，也能参与到建设中来。

我的世界东方幻想乡服务器客户端主要特色1、以幻想乡重建为主题。

以艺术品等级以及竭尽所能还原一设为目... 因为一些配置信息，多处用到的。

且以后可能变更的，我想写个.prorperties配置文件给管理起来。

在studio中新建一个Assets文件——&gt;新建一个file文件类型为properties文件,该文件可以与res,java同级我把配置文件放在了assets文件夹下appConfig:serverUrl=http://192.168.110:8088/ap... 随便推点 4.1问题本案例要求设置防火墙规则，允许位于局域网中的主机可以访问外网，主要包括下列服务：搭建内外网案例环境配置SNAT策略实现共享上网访问4.2步骤实现此案例需要按照如下步骤进行。

步骤一：搭建内外网案例环境表-4实验拓扑这里，我们设定192.168.2.0/24网络为外部网络，192.168.4.0/24为内部网络。

现在，在外部网络中有一台web服务器192.168.... #include<stdio.h>intmain(){ inta,b,t,m; scanf("%d,%d",&a,&b); m=a*b; while(b!=0){ t=a%b; a=b; b=t; } printf("最大公约数%d\n",a); printf("最小公倍数%d",m/a); return0; } 字符串strpython统一字符串的方法title()、upper()、lower()name='AdaLoveLace'#所有单词首字母大写print(name.title())#>>>：AdaLovelace#所有转大写print(name.upper())#>>>:ADALOVELA... 一、什么是组件?组件(Component)是Vue.js最强大的功能之一。

组件可以扩展HTML元素，封装可重用的代码。

在较高层面上，组件是自定义元素，Vue.js的编译器为它添加特殊功能。

在有些情况下，组件也可以表现为用is特性进行了扩展的原生HTML元素。

总结:组件是用来完成特定功能的一个自定义的HTML标签例如:注意:mytag就是一个组件,该组件必须通过Vue为mytag赋予一定的功能二、组... 安全测试是在IT软件产品的生命周期中，特别是产品开发基本完成到发布阶段，对产品进行检验以验证产品符合安全需求定义和产品质量标准的过程。

安全测试方法：1、功能测试采用黑盒测试方法，对设计安全的模块进行验证如：用户管理，权限管理，加密系统，认真系统2、漏洞扫描安全漏洞扫描，借助漏洞扫描器完成，它可以自动检测远程或本地主机的安全性。

主机漏洞扫描器（HostScanner）：COPS、Tripewire、Tiger网络漏洞扫描器（NetScanner）:Satan、ISSI java企业网站源码前后台都有静态模版引擎，代码生成器大大提高开发效率前台：支持三套模版，可以在后台切换点击：获取地址QQ313596790官网http://www.fhadmi... 推荐文章 计算经纬度之间的距离_commissioner的博客-程序员资料 iOS面试-UITableView性能优化_Snaith的博客-程序员资料 2021年中国三相电能智能表的网络连接市场趋势报告、技术动态创新及2027年市场预测_普通网友的博客-程序员资料 百度大脑iOCR助力医疗处方电子化，配药流程高效_百度大脑的博客-程序员资料 形式化验证工具——prism（1-安装）_IYLlove的博客-程序员资料 姚季伟知识点总结_一把秀儿的博客-程序员资料 腾讯云认证体系TCA、TCP和TCE认证考试攻略与常见问题_星速云的博客-程序员资料_tca认证 Unity3D生成PC端可执行程序后功能丢失解决办法_小章鱼冬瓜的博客-程序员资料_unity打包exe功能部分失效 热门文章 模拟匹配和同构匹配的区别_m0_38013741的博客-程序员资料 Scrapy-middlewares对象_lonely-hermit的博客-程序员资料 FreeBSD图形界面安装_lrw713401的博客-程序员资料_freebsd有图形界面吗 python中用pip安装sqlite_centos6.8安装python3/pip3/sqlite3步骤详解-阿里云开发者社区..._weixin_39760857的博客-程序员资料 微信出现大面积故障，调程序出现3003错误。

_qqxinxi的博客-程序员资料 游戏机之AR机械臂_yantuguiguziPGJ的博客-程序员资料 Java基础（五）_只配当码农的博客-程序员资料 js异步之宏任务（marcroTask）和微任务（microTask）_懒惰附了体的博客-程序员资料 相关标签 图像处理（imageprocessing）